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升降貨梯船體噴漆為何運想GTBZ直臂式高空作業平臺受青睞

責任編輯:濟工升降機人氣:-950發表時間:2015-08-28 08:39:02

船舶領域對于高空作業平臺在工作效率、作業質量、自動化程度等方面的更高要求,針對目前高空作業平臺產品人工操作模式下的低效率,智能化程度不夠高,無法實現任意軌跡運動等方面的缺陷,運想重工研究的GTBZ自行走直臂式高空作業平臺臂架智能軌跡運動控制系統,實現了高空作業車臂架頂端在二維平面內進行任意方向的直線運動及曲線運動的功能,可以更好地配合替代工作平臺的噴漆機器人完成對船體的噴涂任務。這也為高空作業平臺智能化程度的不斷提高奠定基礎。

自行式高空作業平臺作為21世紀最新的一種將人員及設備舉升到一定工作點進行特種作業的工程機械,已經在工業生產中的各個領域得到了廣泛的推廣和應用,從運想重工以往臂式車的銷售數據來看,船舶制造是早年臂式高空作業平臺的大客戶。隨著高空施工人員對作業效率及作業質量要求的不斷提高,自行式高空作業平臺智能化的程度低的缺陷日漸明顯,如何盡快的提高高空作業平臺智能化程度已成為了一個急待解決的問題。運想重工的直臂式高空作業平臺一直服務與各大船舶業,因此運想的直臂式高空作業平臺在智能化方面也一直領先于國內其他廠家產品,runshare直臂式高空作業平臺以其在船舶領域噴漆作業方面的應用為主要應用領域,GTBZ自行走直臂式高空作業平臺系列有兩種高空作業平臺船體智能噴漆方式,產品運用機器人學建模思想及軌跡規劃策略,極大地提高了直臂式高空作業平臺臂架運動的智能化程度,船舶制造商大多對這兩種智能噴漆方式進行了認可,GTBZ也為工程機械智能化程度的不斷提高奠定了基礎。

GTBZ直臂式高空作業平臺的主要運作模式包括如下四個方面:

(1)根據直臂式高空作業平臺臂架系統結構,應用D-H法進行了坐標系的建立并完成了臂架系統運動學正逆問題求解。

(2)提出了“定點噴漆”及“船體輪廓連續噴漆”兩種智能噴漆方式,完成了軌跡規劃任務,實現了對臂架頂端運動的軌跡跟蹤。

(3)應用液壓系統傳遞函數建模方法求解了臂架電液比例位置控制系統各環節傳遞函數,并運用頻域分析法分析了系統的相對穩定性。

(4)MATLAB/Simulink環境下控制信號的建模方法,建立了船體智能噴漆軌跡控制系統模型,由PID控制器及前饋補償器共同構成的校正環節,針對所提出的智能噴漆方式進行了仿真分析。

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